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库卡机器人维修 如何利用Workvisual配置电弧焊机器人
发布时间:2019-05-20        浏览次数:58        返回列表
Arcsensor 配置手册

一、 软件安装

1. 将 ArctechBasic V1.2.1 安装软件包拷贝到 U 盘根目录下 。
2. 将 U 盘插在机器人控制器或 smartPAD 上。
3. 以安全维护员身份登陆示教器,在主菜单中选择投入运行 > 辅助软件。
4. 路径里选中选项 ArcTechBasic,然后点击安装键。 按下‘是’键回答安全询问。
5. 按下 OK 确认重启请求。
6. 重新启动机器人控制器。
7. 重复以上步骤安装 ArctechAdvanced V1.1.1, RSI3.2.0 和 Arcsense2.0.1 。
二、 Workvisual 配置
1. 在 WorkVisual 上安装选项包
该步骤仅需**次使用 WorkVisual
导入选项包 时操作 。
1) 打开 workvisual,点击 ExtrasOption Package Management
2) 在 Option Package Management 页面点击 install,安装 ArctechBasic 软件后关闭该页面。
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3) 重复以上操作安装 ArctechAdvanced, RSI3.2.0 和 Arcsense2.0.1。

2. 打开当前项目
1) 在 KCP 示教器上显示网络,查看 robot 的 IP 地址,用网线连接安装有 workvisual 的个人电脑和控制柜 pc 的 KLI 端口,修改个人电脑的 IP 地址与 robot 地址前三位相同。
2) 点击 FILEBrowse for project在弹出话面单击 fresh在 available cells里面点击打开当 前项目。
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3. 配置 ArcSense:该步骤也可以通过示教器上面的 MainMenu configuration touchsensor来完成 

1) 鼠标拖拉方式把焊接设备、ATB&ATA 和 Arcsense 添加到项目结构里
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2) 在弹出的对话框点击 OK,确认同时添加 RSI 和 arcsense
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3) 双击激活当前项目后,可以在 KCBEtherCAT 下面发现 EL3061 模块同时被添加了。
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4) IO mapping, 用鼠标拖拉方式把电流反馈模拟量信号配对到 ANIN[*]。
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5) 双击打开焊机配置global settingArcsense,注意 tool 方向是否设置正确
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6) IO definitionArcsense输入模拟量焊接电流反馈信号,用于电弧跟踪
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4. 完成配置
1) Expert 以上权限登陆 KCP 示教器 2) 在 workvisual 里面点击 deploy 或直接在电脑上 F6 键,把项目配置导入到机器人控制柜。 (在此过程中需要在 KCP 上确认)

三、 在库卡机器人示教器上创建程序

1) 打开程序CommandsArctecharc on,插入焊接指令
2) 设置电弧跟踪参数
3) CommandsArctecharc off,插入焊接结束指令
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